PERBANDINGAN ALGORITMA FLOODFILL DAN DJIKSTRA’S PADA MAZE MAPPING UNTUK ROBOT LINE FOLLOWER

Abstract

Robot line follower (RLF) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti suatu maze yang berupa garis secara otomatis.RLF dapat digunakan untuk aplikasi mengantarkan barang dari suatu tempat awal ketempat tujuan dengan tepat dan akurat. Untuk menyelesaikan permasalahan tersebut dibutuhkan suatu algoritma yang digunakan untuk mencari jalur terpendek. Pada penelitian ini digunakan dua algoritma yaitu algoritma djikstra’s dan floodfill. Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan RLF dari titik start menuju ketitik finish dan sebaliknya dengan jalur terpendek. Input RLF untuk menyusuri garis berupa photodiode berjumlah 8 buah diproses dalam mikrokontroler Atmega16 untuk mengendalikan 2 buah motor. Area yang digunakan berukuran 200 x 200 cm mempunyai tebal garis lintasan  2cm dengan jarak terdekat pada setiap simpangnya adalah 40 cm.. Warna garis adalah putih dan background berwarna hitam.Hasil penelitian menunjukkan bahwa kestabilan RLF menyusuri garis lintasan dicapai pada nilai pengaturan PIDKp=45, Ki=10 dan KD=100. Dengan pengaturan nilai tersebut masing-masing algoritma menghasilkan jarak terdekat yang sama karena maze yang digunakan sama. Tetapi proses pencarian titik finish dengan algoritma floodfill lebih cepat dibandingkan menggunakan algoritma djikstra’s. Dengan algoritma floodfill,waktu pencarian titik finish lebih cepat dan jarak tempuh lebihdekat.Persentase rata-rata efisiensi waktu floodfill terhadap djikstra’s senilai  52,65 %.

Kata kunci: robot line follower, kendali PID, djikstra’s, floodfill, maze mapping