MODEL NONLINEAR DINAMIKA GERAK PADA AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV)

Abstract

AUV adalah kendaraan bawah air yang mampu bergerak didalam air secara otomatis tanpa adanya kontrol langsung dari manusia, AUV dikenal sebagai Unmanned Undersea Vehicles (UUVs). Dalam aplikasinya AUV memberikan kontribusi bagi militer, industri maupun untuk bidang penelitian akademik dalam beberapa tahun ini. Salah satu contoh keuntungan menggunakan AUV yaitu, pada industri minyak dan gas juga memerlukan kemampuan untuk memeriksa pipa bawah laut, realtime monitoring, pemetaan daerah bawah laut, dan masih banyak yang lainnya. Pada paper ini menggunakan suatu model nonlinear 6 derajat kebebasan AUV jenis REMUS. AUV ini mempunyai suatu persamaan nonlinear orde tingkat 2. Pada model AUV ini terdapat gaya dan momen luar yang dihasilkan oleh hidrostatika, hidrodinamika, massa tambahan, dan dikendalikan oleh parameter masukkan yaitu gaya dorong pada propeller dan pergerakan sudut 2 sirip pada rudder dan 2 sirip pada stern pada AUV. Nonlinear model tersebut disimulasikan menggunakan program bantu MATLAB/Simulink. Dalam simulasi ini akan di berikan input doublet pada sirip rudder untuk mengetahui responnya pada sistem open loop. Hasil dari simulink akan dihubungkan ke dunia Virtual reality, disini kita dapat melihat simulasi gerak AUV dalam format 3 dimensi yang akan membuat kita lebih mengerti tentang dinamika geraknya. Pada model nonlinear AUV dapat distabilkan dengan menggunakan sistem kontrol. Kata kunci: AUV, input doublet, nonlinear mode