RESPON SISTEM DITINJAU DARI PARAMETER KONTROLER PID PADA KONTROL POSISI MOTOR DC

Abstract

Abstrak  
Aspek penting dalam  penerapan  kontroler PID ialah penentuan parameter kontroler PID
supaya sistem closed loop mempunyai respon sistem yang baik (memenuhi kriteria performansi
yang diinginkan). Untuk  mendapatkan respon tersebut,  dapat dilakukan dengan mengkaji
secara eksperimental terhadap beberapa nilai parameter kontroler PID. Pada prinsipnya,
penambahan kontroler PID akan menaikkan tipe sistem. Semakin tinggi tipe sistem, ESS
(Error Steady State)  sistem makin mendekati nol. Untuk itulah perlu dikaji penambahan
kontroler PID dengan parameter yang tepat untuk mendapatkan sistem dengan ESS mendekati
nol, dengan tidak mengesampingkan kestabilan sistem. Untuk mengetahui dampak perubahan
parameter terhadap respon sistem inilah, diujikan pada kontrol posisi motor DC yang
digunakan pada boiler mini (skala laboratorium). Respon sistem yang terbaik pada model
plant tersebut ditentukan dengan Metode  Ziegler-Nichols pada penerapan kontroler PID
dengan Kp =6,84; Ti =0,06; dan Kd = 0,015

Kata kunci: respon, kontroler PID, kontrol posisi, motor DC